现如今通信的可靠性有了明显的提高，主要是因为CAN收发器的改良和隔离器件的引入，但是与此同时也导致通信距离变短，或总线错误帧增加，这个是为什么呢？接下来我们了解下CAN总线传输距离的相关因素吧！

采用多主通信模式、非破坏式总线仲裁机制是CAN总线固有的方式。以标准数椐帧为例，从结构上看分成7段，分别为起始段、仲裁段、控制段、数椐段、CRC校验段、ACK应答段、帧结束段，当接收到正确有效的报文，就会向发送器发送“显性”位以示应答。这就说明有节点进行了有效的应答并且自己所发出的帧是正常的。

CAN总线通信中每一位的时间都是由同步段、传播段、相位缓冲段1、相位缓冲段2，划分为3段组成。在实际运用中，通过调整时间段1、时间段2 ，可以改变对总线传播延时的补偿时间。

发送节点在发完之后，会发出一位应答隙，在这时间内，接收节点应该输出显式位作为回应，否则会判定总线错误，所以限制CAN 总线系统信号传播延时上限的根本条件就是必须确保发送节点在应答隙内接收到有效的应答信号。

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